1.1结构组成

　　完全平衡，均载减振的新型三环减速器由电机，小同步带轮，圆弧齿同步齿形带和，大同步带轮，曲柄轴，传动环板，输出轴，外齿轮，箱体等组成。

　　1.2工作原理

　　电机轴上的小同步带轮通过啮合传动，带动同步齿形带，同步带再通过啮合传动，带动两大同步带轮同步旋转，实现一级减速，均载和功率分流。相同的大同步带轮使三环减速器的两曲柄轴同步旋转，传动环板上的内齿圈和输出轴上的外齿轮相啮合，形成了大传动比，实现了二级减速及动力传递。三环减速器轮齿啮合的均载，减振由油膜浮动方案实现。采用平顶圆弧齿同步带传动作为一级减速的目的是进行功率分流并形成双轴输入以克服死点，同时还可增加减速器的传动比，并使内齿环板的运动速度下降，这样，能够使三环减速器工作时环板引起的振动较小。

　　2油膜浮动装置均载机理研究

　　完全平衡均载减振的新型三环减速器油膜浮动装置就是一个滑动轴承。就是在三环减速器输入轴偏心套与环板转臂轴承内圈之间插入一个能够自由运动的浮动套筒（浮环），偏心轴旋转时，在油膜力的作用下浮环以低于轴转速的转速随之旋转，转臂轴承内圈又以低于浮环的转速随浮环旋转。这种结构减小了偏心套与轴承内圈，偏心套与输入轴的刚性接触，提高了偏心套及环板轴承的寿命。，对于双驱动工况（由同步带实现），由传动环板力（力矩）平衡方程和传动环板受力变形后仍保持其总长度不变的变形协调条件，可得到传动环板轴承A及B处（参考图2）的反力。

　　3油膜浮动对三环减速器转臂轴承的影响

　　三环减速器最易发生破坏的零件是转臂轴承，油膜浮动的影响可以从下面几个方面来描述。

　　（1）环板转臂轴承上的负荷减小，延长了转臂轴承的使用寿命。　　

　　（2）转臂轴承的转速减小，使轴承的寿命也得以提高。

　　采用油膜浮动装置前，轴承的转速也就是输入轴的转速n，（与环板过盈配合的轴承外圈n2=0），采用油膜浮动装置后，轴承的转速为n0，n0<n，轴承的寿命延长了。

　　（3）油膜浮动减小了环板轴承孔轴线歪斜造成的滚动轴承内外圈倾斜的不利影响。

　　三环减速器在工作过程中，由于制造安装误差及零件的变形，将导致内齿环板中心线相对输出轮轴线偏斜，这将导致内齿环板上的内齿轮沿齿宽方向分布不均匀。根据文献<5>的结论，转臂轴承的柔度，可减小误差或变形造成的轴线偏斜的不利影响。

　　由于油膜浮动的结果，使转臂轴承的径向刚度降低，而其他参数不变，将降低。也就是油膜浮动能够减小内轮环板的偏斜，这有利于沿内齿环板轮齿方向的载荷均匀分布。

　　轴承内外套相对倾斜，对向心短圆柱滚子轴承特别不利，主要表现在轴线相对倾斜使圆柱滚子产生不规则的转动，滚子一端局部应力增加，短时间滚子端部产生过度磨损，引起轴承破坏，文献<5>研究了滚子轴承轴线相对倾斜的影响，得到了轴承内部负荷分布和沿滚子长度负荷强度的变化规律，由额定动载荷理论计算的轴承疲劳寿命与相对倾斜角的关系是：随着相对倾斜角的增加，轴承使用寿命急剧下降。因此，油膜浮动使偏斜角减小，也就是明显地延长了转臂轴承的使用寿命。

　　4结论

　　（1）本文提出的两级三环减速器结构合理，解决了原三环减速器存在的惯性力和惯性力矩不平衡问题，减小了振动；

　　（2）新结构三环减速器环板9，11（可看作一块）与环板10的相位差为180°，较120°更易装配。

　　（3）油膜浮动装置均载效果明显，可以在环板两输入轴处于中，高速条件下应用。

　　（4）油膜浮动能提高三环减速器转臂轴承的寿命，进而提高三环减速器的使用寿命。